martes, 23 de noviembre de 2010
martes, 16 de noviembre de 2010
jueves, 11 de noviembre de 2010
martes, 5 de octubre de 2010
MARCO TEORICO
TIPOS DE ROBOTS
Ningún autor se pone de acuerdo en cuántos y cuáles son los tipos de robots y sus características esenciales. Las clasificaciones más común son las que continuación se presentan:
EN FUNCIÓN DEL MEDIO:
• Terrestres (vehículos, robots con patas, manipuladores industriales)
• Aéreos (dirigibles)
• Acuáticos (nadadores, submarinos)
• Híbridos (trepadores)
EN FUNCIÓN DEL CONTROL DE MOVIMIENTO:
• Autónomos
• Teleoperados.
• Robots fijos: automatización de procesos industriales, asistencia médica, etc.
• Robots móviles: exploración, transporte.
• Reproducir ciertas capacidades de los organismos vivos.
• Otros: entretenimiento
EN FUNCION DE SU APLICACIÓN:
–Industriales y manipuladores.
–Móviles o vehículos robot.
–Prótesis para uso humano.
–Didácticos o experimentales.
–Manos teledirigidas o telechirs.
–Instalaciones inteligente.
–Microrrobots o nanorobots.
Industriales o manipuladores
Suelen tener forma de brazo articulado, en cuyo extremo incorporan elementos de sujeción o herramientas. Realizan tareas repetitivas en industrias de automoción, fabricación mecánica o electrónica en las que se emplean para montar y mover piezas o componentes, soldar, pintar …
Moviles o vehiculos robot
Se desplazan empleando ruedas, orugas o patas articuladas, y se utilizan par suministrar herramientas o materiales a los manipuladores, para transportar materiales peligrosos, para construir túneles …
Prótesis para uso humano
Son dispositivos electromecánicos que realizan el trabajo de las manos, los dedos o las piernas de los seres humanos.
Didacticos o experimentales
Se utilizan para la enseñanza y el aprendizaje de la robótica.
Manos teledirigidas o telechirs
Se destinan a manipular productos reactivos o peligrosos y a colaborar en operaciones quirúrgicas controladas de forma remota por cirujanos expertos.
Instalaciones inteligentes
Sirven para controlar de manera automatizada las mercancías de almacenes o los libros de bibliotecas, entre otras aplicaciones.
Microrrobots y nanorobots
Dispositivos de un tamaño de centímetros o milímetros con los que se actúa, por ejemplo, en el cuerpo humano para realizar intervenciones.
ARQUITECTURA DE UN ROBOT
En un robot se pueden distinguir cuatro elementos bien diferenciados:
–La estructura
–Los actuadores
–Los sensores (comunicación, percepción visión, etc.)
–El sistema de control (servocontrol, generación de trayectorias, planificación)
LA ESTRUCTURA
Es el esqueleto del robot y está constituido por los mecanismos y articulaciones que permiten su movimiento
LOS ACTUADORES
Son los elementos que a modo de músculos se encargan de suministrar la fuerza necesaria para mover la estructura del robot.
–Actuadores eléctricos.
–Actuadores neumáticos.
–Actuadores hidráulicos.
LOS SENSORES
Son los sentidos del robot, es decir constituyen un conjunto de elementos que le permiten conocer el estado del mundo que le rodea y la posición exacta de sus componentes.
Algunos tipos de sensores electrónicos:
»Sensores de temperatura.
»Sensores de deformación.
»Sensores de acidez.
»Sensores de luz.
»Sensores de contacto.
»Sensores de proximidad.
LOS SISTEMAS DE CONTROL
Es el cerebro del robot. En función de las tareas que desempeña el robot, es más o menos complejo.
Existen diferentes sistemas para controlar los robots, los más importantes son:
- Controladores de secuencia fija o variable a lazo abierto.
- Controladores de secuencia variable por realimentación interna.
- Controladores inteligentes o de realimentación externa.
ESQUEMA GENERAL DE UN ROBOT
TECNOLOGIA ROBOTICA
Comprende campos como:
• Diseño de máquinas
• Teoría de control
• Microelectrónica
• Programación
• Inteligencia artificial
• Entre otras
LOS GRADOS DE LIBERTAD
Son cada uno de los movimientos básicos que definen la movilidad de un determinado robot. Puede indicar un movimiento longitudinal o de rotación. Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior:
• Espacio 2D -> 2 grados de libertad
• Espacio 3D->3 grados
• Mas de 3 grados: colocación de la herramienta en la orientación adecuada para realizar el trabajo.
ÁREA DE TRABAJO (Working Envelope)
Espacio que el robot puede acceder al moverse. Debido a la estructura de las articulaciones y al número de ellas existente, el brazo del robot puede llegar a alcanzar ciertos puntos del espacio, pero nunca todos. Al conjunto de los puntos del espacio que el robot puede alcanzar con su herramienta se le denomina campo de acción, y es una característica propia de cada robot.
TIPOS DE ARTICULACIONES
Existen diferentes tipos de articulaciones. Las más utilizadas en robótica son las que se indican en la figura 1.
Fig. 9 Tipos de articulaciones robóticas.
La articulación de rotación suministra un grado de libertad consistente en una rotación alrededor del eje de la articulación. Está articulación es, con diferencia, la más empleada.
En la articulación prismática el grado de libertad consiste en una traslación a lo largo del eje de la articulación.
En la articulación cilíndrica existen dos grados de libertad: una rotación y una traslación.
La articulación planar está caracterizada por el movimiento de desplazamiento en un plano, existiendo por lo tanto, dos grados de libertad.
Por último, la articulación esférica combina tres giros en tres direcciones perpendiculares en el espacio.
ESTRUCTURAS BASICAS; TIPOS DE CINEMATICA O CONFIGURACION DE ROBOTS
La estructura típica de un manipulador consiste en un brazo compuesto por elementos con articulaciones entre ellos. En el último enlace se coloca un órgano terminal o efector final tal como una pinza o un dispositivo especial para realizar operaciones.
Se consideran, en primer lugar, las estructuras más utilizadas como brazo de un robot manipulador. Estas estructuras tienen diferentes propiedades en cuanto a espacio de trabajo y accesibilidad a posiciones determinadas. En la figura 2 se muestran cuatro configuraciones básicas.
Fig. 10 Estructuras básicas de manipuladores.
Configuración cartesiana.
La configuración tiene tres articulaciones prismáticas (3D o estructura PPP). Esta configuración es bastante usual en estructuras industriales, tales como pórticos, empleadas para el transporte de cargas voluminosas. La especificación de posición de un punto se efectúa mediante las coordenadas cartesianas (x,y,z). Los valores que deben tomar las variables articulares corresponden directamente a las coordenadas que toma el extremo del brazo. Esta configuración no resulta adecuada para acceder a puntos situados en espacios relativamente cerrados y su volumen de trabajo es pequeño cuando se compara con el que puede obtenerse con otras configuraciones.
Configuración cilíndrica.
Esta configuración tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación (2D, 1G). La primera articulación es normalmente de rotación (estructura RPP). La posición se especifica de forma natural en coordenadas cilíndricas. Esta configuración puedes ser de interés en una célula flexible, con el robot situado en el centro de la célula sirviendo a diversas máquinas dispuestas radialmente a su alrededor. El volumen de trabajo de esta estructura RPP (o de la PRP), suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L, es el de un toro de sección cuadrada de radio interior L y radio exterior 2L. Se demuestra que el volumen resultante es: . 3piLLL
Configuración polar o esférica.
Está configuración se caracteriza por dos articulaciones de rotación y una prismática (2G, 1D o estructura RRP). En este caso las variables articulares expresan la posición del extremo del tercer enlace en coordenadas polares.
En un manipulador con tres enlaces de longitud L, el volumen de trabajo de esta estructura, suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L, es el que existe entre una esfera de radio 2L y otra concéntrica de radio L. Por consiguiente el volumen es (28/3)piLLL.
Configuración angular.
Esta configuración es una estructura con tres articulaciones de rotación (3G o RRR). La posición del extremo final se especifica de forma natural en coordenadas angulares.
La estructura tiene un mejor acceso a espacios cerrados y es fácil desde el punto de vista constructivo. Es muy empleada en robots manipuladores industriales, especialmente en tareas de manipulación que tengan una cierta complejidad. La configuración angular es la más utilizada en educación y actividades de investigación y desarrollo. En esta estructura es posible conseguir un gran volumen de trabajo. Si la longitud de sus tres enlaces es de L, suponiendo un radio de giro de 360 grados, el volumen de trabajo sería el de una esfera de radio 2L, es decir (32/3)piLLL .
Configuración SCARA.
Esta configuración está especialmente diseñada para realizar tareas de montaje en un plano. Está constituida por dos articulaciones de rotación con respecto a dos ejes paralelos, y una de desplazamiento en sentido perpendicular al plano. El volumen de trabajo de este robot, suponiendo segmentos de longitud L, un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L es de 4piLLL.
Ningún autor se pone de acuerdo en cuántos y cuáles son los tipos de robots y sus características esenciales. Las clasificaciones más común son las que continuación se presentan:
EN FUNCIÓN DEL MEDIO:
• Terrestres (vehículos, robots con patas, manipuladores industriales)
• Aéreos (dirigibles)
• Acuáticos (nadadores, submarinos)
• Híbridos (trepadores)
EN FUNCIÓN DEL CONTROL DE MOVIMIENTO:
• Autónomos
• Teleoperados.
• Robots fijos: automatización de procesos industriales, asistencia médica, etc.
• Robots móviles: exploración, transporte.
• Reproducir ciertas capacidades de los organismos vivos.
• Otros: entretenimiento
EN FUNCION DE SU APLICACIÓN:
–Industriales y manipuladores.
–Móviles o vehículos robot.
–Prótesis para uso humano.
–Didácticos o experimentales.
–Manos teledirigidas o telechirs.
–Instalaciones inteligente.
–Microrrobots o nanorobots.
Industriales o manipuladores
Suelen tener forma de brazo articulado, en cuyo extremo incorporan elementos de sujeción o herramientas. Realizan tareas repetitivas en industrias de automoción, fabricación mecánica o electrónica en las que se emplean para montar y mover piezas o componentes, soldar, pintar …
Moviles o vehiculos robot
Se desplazan empleando ruedas, orugas o patas articuladas, y se utilizan par suministrar herramientas o materiales a los manipuladores, para transportar materiales peligrosos, para construir túneles …
Prótesis para uso humano
Son dispositivos electromecánicos que realizan el trabajo de las manos, los dedos o las piernas de los seres humanos.
Didacticos o experimentales
Se utilizan para la enseñanza y el aprendizaje de la robótica.
Manos teledirigidas o telechirs
Se destinan a manipular productos reactivos o peligrosos y a colaborar en operaciones quirúrgicas controladas de forma remota por cirujanos expertos.
Instalaciones inteligentes
Sirven para controlar de manera automatizada las mercancías de almacenes o los libros de bibliotecas, entre otras aplicaciones.
Microrrobots y nanorobots
Dispositivos de un tamaño de centímetros o milímetros con los que se actúa, por ejemplo, en el cuerpo humano para realizar intervenciones.
ARQUITECTURA DE UN ROBOT
En un robot se pueden distinguir cuatro elementos bien diferenciados:
–La estructura
–Los actuadores
–Los sensores (comunicación, percepción visión, etc.)
–El sistema de control (servocontrol, generación de trayectorias, planificación)
LA ESTRUCTURA
Es el esqueleto del robot y está constituido por los mecanismos y articulaciones que permiten su movimiento
LOS ACTUADORES
Son los elementos que a modo de músculos se encargan de suministrar la fuerza necesaria para mover la estructura del robot.
–Actuadores eléctricos.
–Actuadores neumáticos.
–Actuadores hidráulicos.
LOS SENSORES
Son los sentidos del robot, es decir constituyen un conjunto de elementos que le permiten conocer el estado del mundo que le rodea y la posición exacta de sus componentes.
Algunos tipos de sensores electrónicos:
»Sensores de temperatura.
»Sensores de deformación.
»Sensores de acidez.
»Sensores de luz.
»Sensores de contacto.
»Sensores de proximidad.
LOS SISTEMAS DE CONTROL
Es el cerebro del robot. En función de las tareas que desempeña el robot, es más o menos complejo.
Existen diferentes sistemas para controlar los robots, los más importantes son:
- Controladores de secuencia fija o variable a lazo abierto.
- Controladores de secuencia variable por realimentación interna.
- Controladores inteligentes o de realimentación externa.
ESQUEMA GENERAL DE UN ROBOT
TECNOLOGIA ROBOTICA
Comprende campos como:
• Diseño de máquinas
• Teoría de control
• Microelectrónica
• Programación
• Inteligencia artificial
• Entre otras
LOS GRADOS DE LIBERTAD
Son cada uno de los movimientos básicos que definen la movilidad de un determinado robot. Puede indicar un movimiento longitudinal o de rotación. Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior:
• Espacio 2D -> 2 grados de libertad
• Espacio 3D->3 grados
• Mas de 3 grados: colocación de la herramienta en la orientación adecuada para realizar el trabajo.
ÁREA DE TRABAJO (Working Envelope)
Espacio que el robot puede acceder al moverse. Debido a la estructura de las articulaciones y al número de ellas existente, el brazo del robot puede llegar a alcanzar ciertos puntos del espacio, pero nunca todos. Al conjunto de los puntos del espacio que el robot puede alcanzar con su herramienta se le denomina campo de acción, y es una característica propia de cada robot.
TIPOS DE ARTICULACIONES
Existen diferentes tipos de articulaciones. Las más utilizadas en robótica son las que se indican en la figura 1.
Fig. 9 Tipos de articulaciones robóticas.
La articulación de rotación suministra un grado de libertad consistente en una rotación alrededor del eje de la articulación. Está articulación es, con diferencia, la más empleada.
En la articulación prismática el grado de libertad consiste en una traslación a lo largo del eje de la articulación.
En la articulación cilíndrica existen dos grados de libertad: una rotación y una traslación.
La articulación planar está caracterizada por el movimiento de desplazamiento en un plano, existiendo por lo tanto, dos grados de libertad.
Por último, la articulación esférica combina tres giros en tres direcciones perpendiculares en el espacio.
ESTRUCTURAS BASICAS; TIPOS DE CINEMATICA O CONFIGURACION DE ROBOTS
La estructura típica de un manipulador consiste en un brazo compuesto por elementos con articulaciones entre ellos. En el último enlace se coloca un órgano terminal o efector final tal como una pinza o un dispositivo especial para realizar operaciones.
Se consideran, en primer lugar, las estructuras más utilizadas como brazo de un robot manipulador. Estas estructuras tienen diferentes propiedades en cuanto a espacio de trabajo y accesibilidad a posiciones determinadas. En la figura 2 se muestran cuatro configuraciones básicas.
Fig. 10 Estructuras básicas de manipuladores.
Configuración cartesiana.
La configuración tiene tres articulaciones prismáticas (3D o estructura PPP). Esta configuración es bastante usual en estructuras industriales, tales como pórticos, empleadas para el transporte de cargas voluminosas. La especificación de posición de un punto se efectúa mediante las coordenadas cartesianas (x,y,z). Los valores que deben tomar las variables articulares corresponden directamente a las coordenadas que toma el extremo del brazo. Esta configuración no resulta adecuada para acceder a puntos situados en espacios relativamente cerrados y su volumen de trabajo es pequeño cuando se compara con el que puede obtenerse con otras configuraciones.
Configuración cilíndrica.
Esta configuración tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación (2D, 1G). La primera articulación es normalmente de rotación (estructura RPP). La posición se especifica de forma natural en coordenadas cilíndricas. Esta configuración puedes ser de interés en una célula flexible, con el robot situado en el centro de la célula sirviendo a diversas máquinas dispuestas radialmente a su alrededor. El volumen de trabajo de esta estructura RPP (o de la PRP), suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L, es el de un toro de sección cuadrada de radio interior L y radio exterior 2L. Se demuestra que el volumen resultante es: . 3piLLL
Configuración polar o esférica.
Está configuración se caracteriza por dos articulaciones de rotación y una prismática (2G, 1D o estructura RRP). En este caso las variables articulares expresan la posición del extremo del tercer enlace en coordenadas polares.
En un manipulador con tres enlaces de longitud L, el volumen de trabajo de esta estructura, suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L, es el que existe entre una esfera de radio 2L y otra concéntrica de radio L. Por consiguiente el volumen es (28/3)piLLL.
Configuración angular.
Esta configuración es una estructura con tres articulaciones de rotación (3G o RRR). La posición del extremo final se especifica de forma natural en coordenadas angulares.
La estructura tiene un mejor acceso a espacios cerrados y es fácil desde el punto de vista constructivo. Es muy empleada en robots manipuladores industriales, especialmente en tareas de manipulación que tengan una cierta complejidad. La configuración angular es la más utilizada en educación y actividades de investigación y desarrollo. En esta estructura es posible conseguir un gran volumen de trabajo. Si la longitud de sus tres enlaces es de L, suponiendo un radio de giro de 360 grados, el volumen de trabajo sería el de una esfera de radio 2L, es decir (32/3)piLLL .
Configuración SCARA.
Esta configuración está especialmente diseñada para realizar tareas de montaje en un plano. Está constituida por dos articulaciones de rotación con respecto a dos ejes paralelos, y una de desplazamiento en sentido perpendicular al plano. El volumen de trabajo de este robot, suponiendo segmentos de longitud L, un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L es de 4piLLL.
martes, 21 de septiembre de 2010
jueves, 9 de septiembre de 2010
miércoles, 8 de septiembre de 2010
martes, 7 de septiembre de 2010
martes, 24 de agosto de 2010
objetivos
Objetivo General
Construir un robot con materiales recicables que cumplan funciones de vigilancia
en la sociedad
Objetivo específicos
1. Averiguar los usos que pueda realizar un robot
2.para que luego poder realisarlo
3.que cumpla su funcion espesificmente
4-Una buena posivilidad imposible de rechasar porque es una forma de que un robot Haga sus trabajos
5-y que haga su funcion devijilancia
Para enpezarlo hacer la evolucion de encontrar un motor espesial para elrobot
Esperar los comentarios sobre el robot
3-Vamos a realizar con material resicable
4-La espesificacion para haserlo bien echo
Construir un robot con materiales recicables que cumplan funciones de vigilancia
en la sociedad
Objetivo específicos
1. Averiguar los usos que pueda realizar un robot
2.para que luego poder realisarlo
3.que cumpla su funcion espesificmente
4-Una buena posivilidad imposible de rechasar porque es una forma de que un robot Haga sus trabajos
5-y que haga su funcion devijilancia
Para enpezarlo hacer la evolucion de encontrar un motor espesial para elrobot
Esperar los comentarios sobre el robot
3-Vamos a realizar con material resicable
4-La espesificacion para haserlo bien echo
martes, 13 de julio de 2010
miércoles, 7 de julio de 2010
martes, 8 de junio de 2010
Auto evaluacion 2 periodo Ana Maria Gomez Giraldo
Mi opinion de este periodo es buena porque, en este periodo tan largo aprendimos mucho ya quenos enseñaron a trabajaren=a subir trabajos al blogger por slideshare,tambien a hacer trabajos en ecxel pero no me fue muy bien porque el computador me borraban las cosas del computador y me toco que repetirlo tambien hicimos dibujos en paint de el proyecto de tecnologia .
La nota que yo me meresco es 4.0 ya que entendi los temas explicados en el periodo
La nota que yo me meresco es 4.0 ya que entendi los temas explicados en el periodo
auto evaluacion
yo la alumna Deisy Natalia Soto de la Institucion educativa tecnico industrial simina duque felisito al grupo los yeyis de 7-b por su gran capasidad en los trabajos y manejo en la sla de computo me parese q an echo muy buenos trabajos tanto como en computo como en tecnologia espero q sigan trabajando mas cada periodo.
Autoevaluacion Juan Jose
yo creo que los mejores en computadores somos todos pero los que yo creo que no trabajan son los que pelean en cada clase l0os que le buscan charla a los que si se proponen a estudiar para
cada clase de diferente hora para cada cosa.
cada clase de diferente hora para cada cosa.
martes, 1 de junio de 2010
martes, 11 de mayo de 2010
martes, 20 de abril de 2010
martes, 6 de abril de 2010
martes, 23 de marzo de 2010
martes, 16 de marzo de 2010
martes, 2 de marzo de 2010
martes, 23 de febrero de 2010
Integarntes Del Equipo 4 7B
Ana Maria Gomez
Yurani Vallejo Marin
Angui Carolina Paniagua
Juan Jose Serna
Deisy Natalia Soto
Maria Camila Olaya
Yurani Vallejo Marin
Angui Carolina Paniagua
Juan Jose Serna
Deisy Natalia Soto
Maria Camila Olaya
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